Fue fundado por Manuel Cabero en 1951 en Barcelona. En 1993 Mireia Barrera asume la dirección. La actividad del coro se centra en la interpretación del repertorio contemporáneo, mostrando un especial interés en la divulgación de los autores catalanes. Paralelamente, aborda las obras para coro y orquesta de los periodos barroco y clásico
A lo largo de su historia el Cor Madrigal ha sido dirigido por grandes batutas como Celibidache, Comissiona, Cambreling, Cao, McCreesh, Decker, Foster, King, Mas, Mena, Pablo Pérez, Pinnock, Pons, Oué, Ros Marbà, Rostropovich, Scimone y Vicent. En la etapa en la que Manuel Cabero estuvo al frente, el Cor Madrigal cantó en el estreno mundial de Atlàntida de Falla y en la primera audición en España de la Missa Solemnis de Mozart.
En el ámbito discográfico cabe destacar la grabación de la música coral de Joaquim Homs, con motivo del centenario de su nacimiento, para Fundación Autor de la SGAE (2007).
En el Gran Teatro del Liceu ha participado en las producciones de las óperas Kàtia Kavànova de Janácek, Oedipe de Enesco, Le portrait de Manon de Massenet y Les mamelles de Tirésias de Poulenc, así como en la cantata La Pesta de Gerhard.
Colabora asiduamente con el artista Perejaume en ocasión del aniversario de Verdaguer, la exposición Amidament de Joan Coromines y en la inauguración de la exposición Pessebre Sert en la Fundació Miró, así como con la Compañía IT Dansa que dirige Catherine Allard.
De las últimas temporadas merecen especial mención las giras por Euzkadi y Andalucía con la Orquesta Barroca de Sevilla, (Messiah de Haendel y Misa en Si menor de Bach), con la Orquesta Sinfónica de Galicia en La Coruña y Lisboa (Lobgesang de Mendelssohn), y las actuaciones en los Festivales de Música Antigua de Barcelona y Aranjuez, Ciclo ibercamera en el Palau de la Música de Barcelona y Ciclo de Grandes Intérpretes de la UAM en el Auditorio Nacional de Madrid.
En abril de 2012 el Cor Madrigal ha iniciado una residencia artística en el Auditori Municipal de Vilafranca. A partir de la temporada 2012-2013 es principal coro adscrito al Auditori i l'Orquestra de Barcelona.
El Cor Madrigal cuenta con la colaboración del Institut Català d’Empreses Culturals.