Va ser fundat per Manuel Cabero el 1951 a Barcelona. El 1993 Mireia Barrera n’assumeix la direcció. L’activitat del cor se centra en la interpretació del repertori dels segles XX i XXI, tot mostrant un especial interès en la divulgació dels autors catalans. Paral·lelament, aborda les obres per a cor i orquestra dels períodes barroc i clàssic.
El Cor Madrigal ha estat dirigit per grans batutes com Celibidache, Comissiona, Cambreling, Cao, Mc Creesh, Decker, Foster, King, Mas, Mena, Pablo Pérez, Pinnock, Pons, Oué, Ros Marbà, Rostropovitx, Scimone i Vicent. En l’etapa que Manuel Cabero hi va ser al davant, el Cor Madrigal va cantar en l’estrena mundial d’Atlàntida de Falla i en la primera audició a Espanya de la Missa Solemnis de Mozart.
En l’àmbit discogràfic cal destacar l’enregistrament de la música coral de Joaquim Homs, amb motiu del centenari del seu naixement, realitzat per a Fundació Autor de la SGAE.
En el Gran Teatre del Liceu ha participat a les produccions de les òperes Kàtia Kavànova de Janácek, Oedipe de Enesco, Le portrait de Manon de Massenet i Les mamelles de Tirésias de Poulenc, i a la cantata La Pesta de Gerhard. El Cor Madrigal ha col·laborat amb l’artista Perejaume en ocasió de l’aniversari de Verdaguer, l’exposició Amidament de Joan Coromines i a la inauguració de l’exposició Pessebre Sert a la Fundació Miró, com també amb la Companyia IT Dansa que dirigeix Catherine Allard.
De les darreres temporades cal remarcar les gires per Euzkadi i Andalusia amb l’Orquesta Barroca de Sevilla (Messies de Häendel i Missa en Si menor de Bach), amb l’Orquesta Sinfónica de Galicia a La Coruña i Lisboa (Lobgesang de Mendelssohn) i amb I Solisti Veneti i la Filarmònica de Praga, i les actuacions als Festivals de Música Antigua de Barcelona i Aranjuez, Cicle ibercamera al Palau de la Música i al Ciclo de Grandes Intérpretes de la UAM a l’Auditorio Nacional de Madrid.
La temporada 2011-2012 el cor ha iniciat una residència artística a l’Auditori Municipal de Vilafranca. A partir de la temporada 2012-13 serà cor adscrit de l’Auditori i l’Orquestra Simfònica de Barcelona.
El Cor Madrigal compta amb la col·laboració de l’Institut Català d’Empreses Culturals.